魯國初立西周初年，周武王去世後，他的弟弟周公旦輔佐天子周成王。周公東征打敗了夥同商纣王的兒子武庚叛亂的殷商舊屬國，之後周公長子伯禽代替周公前往受封的奄國故土建立魯國。
伯禽到達封國之後，把曲阜作爲自己封國的都城，然後依照周國的制度、習俗來進行治理。魯國先後傳二十五世，三十六位君主，曆時八百余年。首都在曲阜，疆域在泰山以南，略有今山東省西南部，國力鼎盛時期勢力遍及河南、江蘇及安徽三省。
魯國是春秋時代保留周禮最完整的國家，藏有大量夏商周三代的典籍，誕生了孔子這樣的儒學大家，五經之一的《春秋》正是魯國的編年史書，世人稱“周禮盡在魯矣”。
不屍其位公元前722年，魯國第十三代國君魯惠公去世，他的原配沒有生子就死了，妾室聲子倒是生了個兒子，名叫做息姑。
魯惠公活著的時候，爲兒子息姑迎娶宋武公之女仲子，仲子來到魯國以後，魯惠公貪圖仲子的美色，據爲己有，立爲夫人。仲子爲魯惠公生下了公子允（即日後的魯桓公）。
魯惠公去世之前並未確立太子，到去世時，正室夫人所生的公子允只有九周歲，大臣們都認爲其年幼無法行君事。年長的庶長子---公子息姑頗得魯人的擁戴，所以大臣共立公子息姑即位攝政，行君事，是爲魯隱公。但是又擔心其他人不服，于是立公子允爲惠公太子，說是等他長大後就把政權返給他。按照古代谥法,不屍其位曰“隱”，所以公子息姑被稱爲隱公。
隱公在位十一年，始終牢記自己是攝政行君事，一心等待太子允長大，准備把國君的位置禅讓給他。隱公行君事期間，重視政治、外交，魯國國力較強。隱公除了到棠地觀人捕魚，被認爲不合于禮法之外，處理政事、軍事都還比較謹慎公正，與鄰國修好，所以周圍小國如滕國、薛國等國都到魯國朝拜。與鄭國、齊國等強國也結好。
隱公在位期間的卿爲公子翚huī（羽父）、無駭、公子益師、公子、挾、公子豫。
隱公時期，卿大夫羽父位高權重，逐漸掌握實權。羽父野心大，渴望與國君平起平坐，何況隱公甚至還不是名義上的國君。羽父要隱公立他爲太宰，太宰就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟諸侯平起平坐。
隱公不答應。羽父于是到太子允前，讒言隱公想要霸占權位。太子允授命羽父，派人弑殺了隱公。
太子允在公元前711年即位，是爲魯桓公，時年20周歲。
《春秋》這部書就是記述從魯隱公元年（公元前722年）到魯哀公十四年（公元前481年）間242年之曆史，後人把書中包括之時代稱爲“春秋時代”
魯桓公的家庭魯桓公三年（前709年），時年22周歲，桓公派大臣羽父到至齊國求親，齊僖公應允。齊僖公有兩個女兒，大女兒已經嫁給了衛宣王，人稱宣姜，意思就是衛宣公的姜姓夫人。二女兒這次許配給了魯桓公，人稱文姜。按照明代小說《東周列國志》的說法，“文”是指有才華，所謂文姜是指有才華的姜姓女子。
文姜成爲魯國魯桓公夫人，時年24歲。魯桓公六年（公元前706年）十月，文姜27歲，生第一子，因和桓公同月生，故名同。並在他長大後被確立爲太子，成爲後來的魯莊公，也是唯一以太子身份即位的魯國君主。後來文姜又生下了次子---友，是魯桓公的第四個兒子，所以又被稱爲季友（伯仲叔季），或公子友。
魯桓公不知名的妾生了兩個兒子，分別是庶長子---慶父，因排行第二，人稱仲慶父，有可能他比太子同的年齡大，又被稱爲孟慶父。庶次子---牙，因排行第三，人稱叔牙。
根據正常情況來推測，魯桓公在娶文姜之前應該有一位地位稍低的妾室夫人，從後世對慶父的稱呼來看，以孟慶父爲主，而兄弟姊妹排行最大的爲孟，所以推測慶父的年齡應該是大于太子同的。孟慶父也成爲孟氏的得姓始祖，他有一個著名的後裔，人稱亞聖孟子。
魯桓公還有一個女兒，嫁給秦憲公爲妾，生下了秦憲公的長子秦武公，次子秦德公。正室夫人王姬生秦出子。秦憲公的三個兒子先後繼位，繼位的順序是312，老三出子先即位，因爲是嫡出。第二即位的是長子武公，最後是次子德公。
兄妹亂倫魯桓公十八年（公元前694年），桓公時年37歲，正室夫人文姜39歲。這年春天，魯桓公要出遊到齊國，文姜要求一同前往，衆大臣表示反對，認爲女子有家室，不應該隨意出門，不符合禮制。桓公堅持己見，與文姜一同前往齊國。
抵達後齊國後，文姜和他同母異父的哥哥齊襄公私通，魯桓公怒，禁之不止，文姜向齊襄公告狀，並將奸情敗露之事也說了。爲了掩飾醜聞，齊襄公動了殺心。
這年四月齊襄公設宴款待魯桓公，同時交待公子彭生在送魯桓公回驿館的路上將其殺死。果然，彭生送魯桓公回驿站，在車內猛力拉折了魯桓公的肋骨，魯桓公一命嗚呼。車內謀殺案發生之後，國際輿論紛紛譴責齊國，爲了給國際社會一個交代，齊襄公又殺掉了刺客彭生，以平息魯國怒火。這也是《詩經》所述“亂匪降自天、生自婦人。”
原來，最初文姜被許配給鄭國的公子忽。公子忽是鄭莊公的兒子，英俊潇灑有才華，與文姜也算門當戶對。鄭國百姓也很看好這門婚事，其中《詩經·鄭風·有女同車》一詩被公子忽的粉絲們廣泛傳唱：“有女同車，顔如舜華，將翺將翔，佩玉瓊琚。彼美孟姜，洵美且都……”
這首詩的主要意思就是歌贊揚文姜美貌，說她像木槿花一樣美麗，與公子忽簡直是天造地設的一對。鄭國的大臣祭仲更是極力促成這門婚事，他覺得公子忽若能與齊國聯姻，那麽有齊國的支持，將來一定可以當上鄭國的國君。
鄭國的公子忽是一個有本事且有操守的人，他曾帶兵幫助齊國抗擊北戎，大敗戎軍，一次就活捉了戎軍的兩名將軍。可是，他毅然決然地退掉了這門親事。他說：“每個人都有適合自己的配偶，鄭國是個小國，齊國是個大國，我是小國的公子，娶大國的公主，並不合適。”
公子忽話說得比較低調，其實他退親的原因可能是他當時已經知道美女文姜的極不檢點的私生活——她與自己的胞兄世子諸兒有私情，世子諸兒便是後來的齊襄公。
被鄭國公子忽拒絕之後，文姜24歲才嫁到了魯國，成了魯桓公的夫人，並爲他生育二子。39歲這一年回到齊國，和齊襄公再次亂倫，也是舊情複燃。
外交家文姜魯桓公死後太子同即位，也就是魯莊公。魯桓公的靈柩迎回魯國安葬以後，文姜卻仍然待在齊國，藉以躲過魯國臣民的難堪場面。後來在兩國交界之處住了下來，也就是禚地，根據文姜所言：“此地非齊非魯，正吾居處也。”
之後文姜常往返兩國，在齊襄公死後仍然沒離開禚地，但有幫助自己兒子魯莊公治國，展現其外交手段高明。在齊襄公死後政治劇變之下文姜返回魯國便輔佐魯莊公，之後促使他的兒子魯莊公和齊襄公女兒結婚。
文姜在魯桓公死後常常和齊襄公私會，有觀點則認爲這是展現外交手段。文姜多次與齊襄公會面，一定程度上修補了齊魯兩國關系，並且于隔年魯卿公子溺就率領魯軍會同齊軍共同討伐衛國。第二次見面使兩國達成約定，緩和魯桓公和齊國間劍拔弩張的氣氛。第三次見面使魯莊公參與齊、宋、陳、蔡聯軍討伐衛國。第四次會面則是在文姜的請求下，齊國人將一部分從衛國獲得的寶物送給魯國。第五次會面後魯莊公將在明年率領魯軍與齊軍一同討伐郕國。
對文姜評價兩極分化，一方是著重文姜亂倫不顧中國傳統價值，《左傳》、《春秋》、《列女傳》多站在這一立場，然而另一方則是注重之後文姜對于魯國的貢獻，在魯莊公和齊襄公任內兩國並無任何戰事發生，且魯國在這段時間國力增強。然而從谥號中來看，文姜不稱呼爲桓姜可以看出她在博學多聞、慈惠愛民等優點中至少擁有一項，齊襄公谥號的“襄”，代表“辟地有德”或“甲胄有勞”，後世對于兩者並無太多的苛責。
三桓家族形成魯桓公共有四個兒子，他被齊國公子彭生暗殺以後，嫡長子也是太子的同繼承國君之位，史稱魯莊公。庶長子孟慶父、次子叔牙、嫡次子季友，皆按封建制度被魯莊公封爲卿，其後代皆形成了大家族。由于該三家皆爲魯桓公之後，所以被稱爲三桓，魯國從此“政在大夫”。
慶父、叔牙、季友的後代形成了三桓家族，他們的每個家族的宗主稱爲孟孫氏、叔孫氏及季孫氏，“孫”是對宗主的專用尊稱，宗族的普通成員稱，孟某、季某，叔孫氏的情況比較特殊，起先爲叔氏，後來公子牙（字子叔）之後立叔氏，原來的叔氏改稱叔孫氏。
